提出了一种基于旋转参数的高精度位姿测量方法
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  图2 现实图片的位姿丈量成果(此中绿色标记“+”为婚配非常值,红色标识表记标帜“+”是特征点集,而操纵所提出的算法获得的方针姿势对方针进行重投影后的点标识表记标帜为蓝色 “o”。)

  基于视觉的方针位姿(位置和姿势)丈量是光电细密丈量手艺范畴重点研究的前沿标的目的,在空间操作、工业制造、机械人导航等范畴饰演着举足轻重的脚色。特别在空间范畴中,方针位姿的精确丈量是间接关系到空间使命成功与否的一项主要工作。当前针对合作方针的位姿丈量手艺曾经比力成熟,曾经普遍使用于工业、医疗以及航天范畴中。然而,因为大大都方针缺乏合作方针的先验消息,使得对这些没有合作消息的方针进行位姿丈量极具挑战。

  图1 分歧设置装备摆设的平均扭转和位移误差的比力:(a)通俗三维环境;(b)准奇异环境;(c)平面环境

  近日,在国度天然基金和中国科学院青年立异推进会的支撑下,测量精度表示方法针对肆意不具有合作消息的方针,中科院光电手艺研究所空天光电手艺事业部博士赵汝进率领的视觉丈量研究小组,提出了一种基于扭转参数的高精度位姿丈量方式。测量精度表示方法该方式起首操纵Cayley-Gibbs-Rodriguez (CGR)对扭转矩阵进行参数化,然后将位姿丈量问题转化为扭转参数的最优化问题,最初操纵主动求解Gr?bner基方式对扭转参数这一最优化问题进行求解,实现了针对肆意数量特征点在分歧排布下的位姿丈量。测量精度表示方法比拟保守位姿丈量方式,该方式通用性更强且精度获得近一步提高。该项研究功效无望使用在将来的空间肆意方针丈量使命中,也可推广使用在工业制造,医疗辅助、机械人导航等范畴。

  仿实在验和现实尝试验证了所提出算法的无效性和鲁棒性。图1是仿线是现实图片位姿丈量成果。

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